科沃斯CEN360掃地機器人不能正常行走的故障維修

接修一臺科沃斯CEN360智能掃地機器人，故障表現(xiàn)為運動電機只直線后退不前進***彎，但掃帚電機吸塵電機、遙控、面板操作均正常，拆機發(fā)現(xiàn)主板有大面積進水導(dǎo)致的腐蝕霉點，清洗后逐個測量發(fā)現(xiàn)幾只腐蝕開路的電阻，更換后電機還是只后退，綜合分析電機不前進原因可能性有以下3種。

一、運動電機驅(qū)動芯片問題

4954LPT芯片3.4.5.6輸入電平高低變化控制A.B電機前進后退運動，第5.6腳入10.12輸出驅(qū)動A電機，3.4輸入13.15輸出驅(qū)動B電機，后退運動時測得3 .6腳為3.28V，4.5腳為1.2V，屬正?？刂茻o問題。

二、 主芯片ARM 32F100 RBT6B

驅(qū)動輸出腳37--40連接著4954LPT 3.4.5.6輸入，電機停止時測得電平3.28v正常且平衡，因掃帚電機、吸塵電機、遙控、面板操作均正常，判定芯片正常。

三、主板檢測到前進撞壁或受阻傳感器

不正常時也會只后退不前進或拐彎運動，前方受阻傳感器有同一型號A.B.C.D 4個，正常電壓1=15V .2=14V .3=3.28V .4地，當撞壁時2.3腳輸出電平送主芯片ARM 32F100運算后改變37-40腳輸出電平，讓控制A.B電機4954LPT得到前進后退拐彎指令改變運動軌跡 ，測得C.D傳感器電壓正常，A.B傳感器電壓均為0v，跑線路發(fā)現(xiàn)供電過孔霉斷開路，短接后試機各功能恢復(fù)正常。

為防止主板再次受潮絕緣漆噴一層烤干，滾筒主板也噴漆防潮。